Depuis la chapelle Sainte-Marie-Madeleine, le sentier (direction refuge de Vallonbrun) s'élève dans une forêt clairsemée de conifères et contourne des affleurements rocheux. Une lande à éricacées bien développée couvre les pentes. Peu à peu, les arbres disparaissent et laissent la place aux alpages. Passer au milieu des granges ruinées du Mollard. Puis, marquer un net virage à gauche (laisser la sente menant au Châtelard sur votre droite). Le chemin conduit ensuite à la chapelle Saint-Antoine, bien visible sur son promontoire (altitude 2 300 m environ). À proximité, les chalets de la Fesse d'en haut marquent l'amont du vallon de Vallonbrun. Descendre vers le refuge par la piste. En contrebas du refuge, prendre à droite (GR®5) en direction de la Pierre aux Pieds : entrée dans la zone cœur du Parc national. D'abord large jusqu'aux chalets de la Fesse du Milieu, le sentier longe ensuite le versant en montant doucement et en franchissant plusieurs ruisseaux. Avant Plan de la Cha, prendre à droite un large chemin (ancienne piste créée pour des travaux). Début de la portion de l'itinéraire hors GR®5. Parvenir à un petit collet (altitude 2400 m environ) où l'horizon se dégage. Poursuivre vers le nord (légère descente), et passer le ruisseau du Diet (pas de passerelle). Une traversée montante permet de prendre pied sur le plateau des Marmottières. Puis, le sentier (nombreux lacets) franchit une zone escarpée d'environ 200 m de dénivelé. Le relief s'adoucit. Continuer sur 300 m pour arriver au but de la randonnée : le bloc erratique gravé de la Pierre aux Pieds.
Descendre par le même itinéraire jusqu'au refuge de Vallonbrun, puis emprunter la piste pastorale vers l'aval sur 900m avant de bifurquer à gauche au niveau de la Fesse d'en-Bas sur un sentier descendant dans les alpages, puis dans une forêt jusqu'à la première épingle de la route forestière des Grattais. Rejoindre le col de la Madeleine en la descendant sur 500m puis remonter la petite route goudronnée sur 1 km jusqu'au hameau du collet de la Madeleine, point de départ.